壓縮空氣早在1866年就被英國(guó)工程師羅伯特?懷特黑德成功地應(yīng)用在軍事上，那是世界上第一枚魚(yú)雷，出自羅伯特?懷特黑德之手，是利用壓縮空氣發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)單螺旋槳推進(jìn)，通過(guò)液壓閥操縱魚(yú)雷尾部的水平舵板來(lái)控制魚(yú)雷的艇行深度，當(dāng)時(shí)的魚(yú)雷艇速僅有11公里/小時(shí)，射程也只有180─640米，也沒(méi)有控制魚(yú)雷艇向的任何裝置。因其外形酷似魚(yú)，所以稱(chēng)其為“魚(yú)雷”，并根據(jù)工程師懷特黑德的名字為魚(yú)雷命名-“白頭魚(yú)雷”。

白頭魚(yú)雷的前身是撐桿雷，它是用一根長(zhǎng)桿固定在小艇艇艏，海戰(zhàn)時(shí)小艇沖向敵艦，用撐桿雷撞擊爆炸敵艦。1864年，奧匈帝國(guó)海軍的盧庇烏斯艦長(zhǎng)把發(fā)動(dòng)機(jī)裝在撐桿雷上，利用高壓容器中的壓縮空氣推動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)活塞工作，帶動(dòng)螺旋槳使雷體在水中艇行攻擊敵艦。但由于艇速低、艇程短、控制不靈，盧庇烏斯的發(fā)明未策投入使用。魚(yú)雷是海戰(zhàn)中使用的一種水中兵器。它發(fā)射后可自己控制航行方向和深度，遇到艦船，只要一接觸就可以爆炸。

幾乎與懷特黑德同時(shí)，俄國(guó)發(fā)明家亞歷山德羅夫斯基也研制出類(lèi)似的魚(yú)雷裝置，1887年1月13日，俄國(guó)艦艇向60米外的土耳其2000噸的“因蒂巴赫”號(hào)通信船發(fā)射魚(yú)雷，并成功將其擊沉，這是海戰(zhàn)史上人類(lèi)第一次用魚(yú)雷擊沉敵艦船，具有里程碑式意義。  

第一次世界大戰(zhàn)開(kāi)始時(shí)，魚(yú)雷已被公認(rèn)為是僅次于火炮的艦艇主要武器。第一次世界大戰(zhàn)期間，被魚(yú)雷擊沉的運(yùn)輸船達(dá)1153萬(wàn)噸，艦艇162艘，第二次世界大戰(zhàn)期間，被魚(yú)雷擊沉的運(yùn)輸船總噸位達(dá)1366萬(wàn)噸，艦艇達(dá)369艘。  

魚(yú)雷按照動(dòng)力方式可以分為早期的壓縮空氣，后來(lái)的熱動(dòng)力魚(yú)雷，二戰(zhàn)后期出現(xiàn)的電動(dòng)魚(yú)雷和最近正熱的毛子超空泡魚(yú)雷。從制導(dǎo)方式來(lái)分又能分成直航雷、聲自導(dǎo)魚(yú)雷、尾流制導(dǎo)魚(yú)雷、線導(dǎo)魚(yú)雷、復(fù)合制導(dǎo)魚(yú)雷這幾種。